料盘自动上下料机构
案例介绍
一、设计思路
设计目得：用料盘方式实现自动上下料，单次储料工件3200个
设定场景：料盘自动上料、料盘自动下料应用场景
动作流程：1.气缸顶升模组至工件满料盘区
2.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位
3.满料盘区2个升降阻挡气缸缩回到位
4.上面顶升气缸下降到位
5.满料盘区2个升降阻挡气缸伸出到位
6.下面顶升气缸下降到位 （取下1个满料盘）
7.气缸顶升模组左移至机器人取料位置
8.上下升降机器人下降到位
9.气爪夹紧1排共10个工件
10.上下升降机器人上升到位
11.料盘得工件取完后，气缸顶升模组左移至空料盘区
12.前后移动机器人后移到皮带线位置
13.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位
14.上下升降机器人下降到位
15.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部下降到位（叠好1个空料盘）
16.气爪松开10个工件放至皮带线上流出
17.气缸顶升模组 右至工件满料盘区
18.上下升降机器人上升到位
19.前后移动机器人前移至机器人取料位置
二、结构参数
外形尺寸：L1400x W1260 xH1006(mm)
通用性：适用于相同外形尺寸得多种工件料盘
循环周期：3.5(s)
精度：±0.02/300(mm)
三、示例应用
工件形状：阶梯方形
工件尺寸：11.8 x 11.8 x 14(mm)
工件类型：3C
工件重量：单个产品=1.45(g) 10个产品=1.45 x 10 =14.5(g)
负载重量：横移 / M=7.8(Kg) 升降 / M=1.7(Kg)
气源：P=0.5(MPa)
电源：AC220V 50Hz / DC24V
四、计算过程
（主要标准件选型计算）
以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料
YBSC12-10-400-BC-T-10-N-C-4 前后移动单轴机器人 负载30Kg
YABS6-5-100-BC-T-10-B-3 上下升降单轴机器人 负载8Kg
WGY01-20-10-2气爪 夹持力4.28Kg
（整体设计工况计算）
前后移动30Kg>7.8Kg 上下升降8Kg>1.7Kg 气爪夹持力4.28Kg>0.015Kg x 10倍
案例所需负载为7.8Kg，实际负载为30Kg，因此符合当前设计要求。
主要部件选型参考
名称：铰链销 直杆型 开口销固定型
规格型号：MHB23-D6-L41
数量：2
铰链销 直杆型 开口销固定型
感谢阅读查看详情：閾伴摼閿€ 鐩存潌鍨� 寮€鍙ｉ攢鍥哄畾鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：导向轴 直杆型 标准型 g6
规格型号：SAD02-D30-L1400
数量：2
导向轴 直杆型 标准型 g6
感谢阅读查看详情：瀵煎悜杞� 鐩存潌鍨� 鏍囧噯鍨� g6鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：气爪 平行开闭型 二爪 基本型
规格型号：WGY01-20-10-2
数量：1
气爪 平行开闭型 二爪 基本型
感谢阅读查看详情：气爪 平行开闭型 二爪 基本型
名称：直杆型负公差定位销 标准型/一端R型一端锥角型· h7/g6
规格型号：BLW53-h7-D10-L45
数量：4
直杆型负公差定位销 标准型/一端R型一端锥角型· h7/g6
感谢阅读查看详情：鐩存潌鍨嬭礋鍏樊瀹氫綅閿€ 鏍囧噯鍨�/涓€绔疪鍨嬩竴绔敟瑙掑瀷路 h7/g6鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：圆形支柱 两端内螺纹型 L尺寸指定型 螺纹指定型/螺纹指定带扳手槽
规格型号：RAD33-D20-L92-SC25-M10-N10
数量：4
圆形支柱 两端内螺纹型 L尺寸指定型 螺纹指定型/螺纹指定带扳手槽
感谢阅读查看详情：鍦嗗舰鏀煴 涓ょ鍐呰灪绾瑰瀷 L灏哄鎸囧畾鍨� 铻虹汗鎸囧畾鍨�/铻虹汗鎸囧畾甯︽壋鎵嬫Ы鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：轴用挡圈 弹簧钢/不锈钢 日标 C型
规格型号：TBP01-20
数量：1
轴用挡圈 弹簧钢/不锈钢 日标 C型
感谢阅读查看详情：杞寸敤鎸″湀 寮圭哀閽�/涓嶉攬閽� 鏃ユ爣 C鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：加厚T形导向轴支座 侧开口型
规格型号：GDC02-D30-H30
数量：4
加厚T形导向轴支座 侧开口型
感谢阅读查看详情：加厚T形导向轴支座 侧开口型
名称：机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
规格型号：ZCD11-D50
数量：2
机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
感谢阅读查看详情：鏈烘瀯瀹夎缁勪欢 搴曞骇/绔嬫煴/閿佸潡/鍔犲己鍧楁€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：深沟球轴承 标准型 双面带防尘盖式
规格型号：BAY6804ZZ-SUS
数量：2
深沟球轴承 标准型 双面带防尘盖式
感谢阅读查看详情：娣辨矡鐞冭酱鎵� 鏍囧噯鍨� 鍙岄潰甯﹂槻灏樼洊寮忔€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：圆弧齿同步带 S2M/S3M/S5M/S8M型 经济型/精密型
规格型号：J-ECP31-S8M-150-2400
数量：1
圆弧齿同步带 S2M/S3M/S5M/S8M型 经济型/精密型
感谢阅读查看详情：鍦嗗姬榻垮悓姝ュ甫 S2M/S3M/S5M/S8M鍨� 缁忔祹鍨�/绮惧瘑鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：专用配件 紧固部分 国标30系列 滑块螺母
规格型号：AHN21-G306-M6
数量：27
专用配件 紧固部分 国标30系列 滑块螺母
感谢阅读查看详情：涓撶敤閰嶄欢 绱у浐閮ㄥ垎 鍥芥爣30绯诲垪 婊戝潡铻烘瘝鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：超薄气缸 缸径12~100 单杆型·无磁石/带磁石
规格型号：WGN51-50-30-Y-2
数量：1
超薄气缸 缸径12~100 单杆型·无磁石/带磁石
感谢阅读查看详情：超薄气缸 缸径12~100 单杆型·无磁石/带磁石
名称：带法兰直线轴承 双衬型 标准沉孔型
规格型号：LMG03-d20
数量：2
带法兰直线轴承 双衬型 标准沉孔型
感谢阅读查看详情：甯︽硶鍏扮洿绾胯酱鎵� 鍙岃‖鍨� 鏍囧噯娌夊瓟鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：110系列两相开环步进电机 步距角1.8° 单轴/双轴
规格型号：ZJT20-1.8-S-4-L115
数量：1
110系列两相开环步进电机 步距角1.8° 单轴/双轴
感谢阅读查看详情：110绯诲垪涓ょ浉寮€鐜杩涚數鏈� 姝ヨ窛瑙�1.8掳 鍗曡酱/鍙岃酱鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：光纤元件 标准型 漫反射式
规格型号：ZJH13-3
数量：1
光纤元件 标准型 漫反射式
感谢阅读查看详情：鍏夌氦鍏冧欢 鏍囧噯鍨� 婕弽灏勫紡鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：小口径棒材 标准型
规格型号：EFA01-D1.5-L20
数量：4
小口径棒材 标准型
感谢阅读查看详情：灏忓彛寰勬鏉� 鏍囧噯鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：直线轴承箱式单元 加宽方型 短型/单衬型/中型
规格型号：LMW01-d30
数量：4
直线轴承箱式单元 加宽方型 短型/单衬型/中型
感谢阅读查看详情：鐩寸嚎杞存壙绠卞紡鍗曞厓 鍔犲鏂瑰瀷 鐭瀷/鍗曡‖鍨�/涓瀷鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：浮动接头 外螺纹型 T尺寸指定型
规格型号：WHC11-M6-1.0-L5-T4
数量：2
浮动接头 外螺纹型 T尺寸指定型
感谢阅读查看详情：娴姩鎺ュご 澶栬灪绾瑰瀷 T灏哄鎸囧畾鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：导向轴 两端内螺纹型 带扳手槽型/带通孔型 g6
规格型号：SCK01-D20-L260-M10-N10-S25
数量：2
导向轴 两端内螺纹型 带扳手槽型/带通孔型 g6
感谢阅读查看详情：瀵煎悜杞� 涓ょ鍐呰灪绾瑰瀷 甯︽壋鎵嬫Ы鍨�/甯﹂€氬瓟鍨� g6鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：德国拖链 加强型 一般用
规格型号：VAJ01-F50-R48-N18-VDJ01
数量：1
德国拖链 加强型 一般用
感谢阅读查看详情：寰峰浗鎷栭摼 鍔犲己鍨� 涓€鑸敤鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：等长双头螺柱 碳钢
规格型号：TBJ16-M10-L50
数量：1
等长双头螺柱 碳钢
感谢阅读查看详情：绛夐暱鍙屽ご铻烘煴 纰抽挗鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称;圆形支柱 两端内螺纹型 L尺寸指定型 螺纹指定型/螺纹指定带扳手槽
规格型号：RAD33-D25-L340-SC25-M10-N10
数量：8
圆形支柱 两端内螺纹型 L尺寸指定型 螺纹指定型/螺纹指定带扳手槽
感谢阅读查看详情：鍦嗗舰鏀煴 涓ょ鍐呰灪绾瑰瀷 L灏哄鎸囧畾鍨� 铻虹汗鎸囧畾鍨�/铻虹汗鎸囧畾甯︽壋鎵嬫Ы鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：加强筋 斜角型 标准型
规格型号：ZGB02-W60-H60-T12-M6-X13-Y40-A25-B25
数量：4
加强筋 斜角型 标准型
感谢阅读查看详情：鍔犲己绛� 鏂滆鍨� 鏍囧噯鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：精密型 调速阀 弯接头·标准型/SUS303等效防腐型 外螺纹
规格型号：J-XZB01-D8-2
数量：4
精密型 调速阀 弯接头·标准型/SUS303等效防腐型 外螺纹
感谢阅读查看详情：绮惧瘑鍨� 璋冮€熼榾 寮帴澶绰锋爣鍑嗗瀷/SUS303绛夋晥闃茶厫鍨� 澶栬灪绾规€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：精密型 调速阀 弯接头·标准型/SUS303等效防腐型 外螺纹
规格型号：J-XZB01-D6-M5
数量：6
精密型 调速阀 弯接头·标准型/SUS303等效防腐型 外螺纹
感谢阅读查看详情：绮惧瘑鍨� 璋冮€熼榾 寮帴澶绰锋爣鍑嗗瀷/SUS303绛夋晥闃茶厫鍨� 澶栬灪绾规€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：单轴机器人 YBSC12系列 丝杆传动系列·一般环境型
规格型号：YBSC12-10-400-BC-T-10-N-C-4
数量：1
单轴机器人 YBSC12系列 丝杆传动系列·一般环境型
感谢阅读查看详情：单轴机器人 YBSC12系列 丝杆传动系列·一般环境型
名称：高扭矩圆弧齿同步轮 S8M型
规格型号：EBL01-S8M150-30-A-N-d16
数量：1
高扭矩圆弧齿同步轮 S8M型
感谢阅读查看详情：楂樻壄鐭╁渾寮ч娇鍚屾杞� S8M鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
规格型号：ZCD06-D50-L530
数量：2
机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
感谢阅读查看详情：鏈烘瀯瀹夎缁勪欢 搴曞骇/绔嬫煴/閿佸潡/鍔犲己鍧楁€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
规格型号：ZCD01-D50
数量：2
机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
感谢阅读查看详情：机构安装组件 底座/立柱/锁块/加强块
名称：光电传感器 通用方型 对射式/漫反射式/镜反射式 通用方型 检测距离400~10000mm
规格型号：ZJF61-D-N
数量：3
光电传感器 通用方型 对射式/漫反射式/镜反射式 通用方型 检测距离400~10000mm
感谢阅读查看详情：光电传感器 通用方型 对射式/漫反射式/镜反射式 通用方型 检测距离400~10000mm
名称：高扭矩圆弧齿同步轮 S8M型
规格型号：EBL01-S8M150-30-A-Y-d21-Q32-R32-S7-T7
数量：1
高扭矩圆弧齿同步轮 S8M型
感谢阅读查看详情：楂樻壄鐭╁渾寮ч娇鍚屾杞� S8M鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：同步带输送机 中间驱动双槽/3槽型材(直径19mm/20mm) 单列型
规格型号：KQB01-B20-L800-6-TA220-SCM-50-K--T
数量：1
同步带输送机 中间驱动双槽/3槽型材(直径19mm/20mm) 单列型
感谢阅读查看详情：鍚屾甯﹁緭閫佹満 涓棿椹卞姩鍙屾Ы/3妲藉瀷鏉�(鐩村緞19mm/20mm) 鍗曞垪鍨嬫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：超薄气缸 缸径12~100 单杆型·无磁石/带磁石
规格型号：WGN51-50-35-Y-2
数量：1
超薄气缸 缸径12~100 单杆型·无磁石/带磁石
感谢阅读查看详情：瓒呰杽姘旂几 缂稿緞12~100 鍗曟潌鍨嬄锋棤纾佺煶/甯︾鐭虫€″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：同步带用金属件 下部金属件短型(单件)
规格型号：ECY51-S8M-150
数量：1
同步带用金属件 下部金属件短型(单件)
感谢阅读查看详情：同步带用金属件 下部金属件短型(单件)
名称：省空间型气缸 单杆型 缸径12~25
规格型号：WGJ05-25-10-Y-2
数量：2
省空间型气缸 单杆型 缸径12~25
感谢阅读查看详情：鐪佺┖闂村瀷姘旂几 鍗曟潌鍨� 缂稿緞12~25鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
名称：槽型传感器 高性价比型 槽宽6mm 标准型·一体式
规格型号：ZJF46-Y45-N
数量：2
槽型传感器 高性价比型 槽宽6mm 标准型·一体式
感谢阅读查看详情：妲藉瀷浼犳劅鍣� 楂樻€т环姣斿瀷 妲藉6mm 鏍囧噯鍨嬄蜂竴浣撳紡鎬″悎杈剧數鍟嗗钩鍙�
