公元9世纪中叶以后，阿拉伯帝国的阿拔斯王朝逐步走向没落，起义迭起、诸侯纷立。1055年，发源於哈萨克中亚草原，属于突厥系游牧民的塞尔柱部族土耳其人攻取了巴格达（Baghdad），酋首图格鲁克伯克迫使阿拔斯哈里发授予其“苏丹”称号，号称为“东方和西方之王”，成为了近东新的统治者。1071年，图格里勒伯克的继承者阿尔普－阿尔斯兰（Alp Arslan）在曼齐克特大败拜占廷，俘获了领军的拜占廷皇帝罗曼努斯四世（Romanus Diogenes），拜占廷所属小亚细亚大部分地区尽归其手。
1081年，阿莱克修斯一世（Alexios I Komnenos）成为拜占庭皇帝，他对国内重整旗鼓的同时向罗马教廷发出求援信，希望教廷能派遣援军协助对抗土耳其人。1095年，罗马教宗乌尔班二世（Urban II）为了扩展教廷的影响力，号召西欧教众发动“武装朝圣”，夺取控制在穆斯林手里的圣地耶路撒冷。并且鼓吹但凡参加朝圣，便可获得永生救赎的保证，而在朝圣途中丧命的人，亦可直接名列「殉教者（martyr）」，由此开启了时间跨度两百年，前后大至分为八次的十字军东征（拉丁文：Cruciata，1096年－1291年）。在1096到1097年间，约10万人次的十字军教众由欧洲出发，经拜占庭君士坦丁堡渡海进人小亚细亚，于1097年攻占塞尔柱帝国首都尼西亚。此战，十字军与尼西亚守军都使用了抛石机互相攻击，并且双方都曾将对方的尸首用抛石机抛向对方以打击士气。十字军还向城内抛射阵亡的伊斯兰人的头颅。
▲十字军围攻尼西亚，出自法国13世纪成书的《海外的历史（History of Outremer）》中的插图
在此之后，十字军又进而攻占了爱德沙和安条克城（今土耳其首都安卡拉）。1099年7月，十字军完成了此次东征的最大目的——攻占圣地耶路撒冷，在将耶路撒冷的异教徒尽数屠杀后，十字军在这片被征服的土地上建立了爱德沙、安条克、特里波利和耶路撒冷4个十字军国家，并创建了数个宗教军事组织——僧侣骑士团：计有圣殿骑士团（神庙骑士团），医院骑士团（约翰骑士团），后来又建立条顿骑士团。骑士团内部有严格的教规和军事纪律，有很好的装备，具有较强的战斗力，是教廷进行侵略和扩张的工具。
▲十字军围攻耶路撒冷，出自1296年由法国画家奥诺雷（Master Honore）为路易九世的孙子绘制的《美男子菲利普四世祈祷书》中的插图
